宇树机器东谈主强化学习代码全面开源，老练到仿真和实操手把手素养
发布日期：2025-01-14 15:45 点击次数：109
克雷西 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
9.9万元起，还概况大规模量产的国产东谈主形机器东谈主，发扬得果真是太6了：
而且还走上了开源蹊径，就在刚刚，宇树机器东谈主开源的强化学习代码又更新了！
更新之后不再是只可老练——不仅概况仿真运行，还能部署到实体机器，通盘经由扫数代码全部通达。
一运转，宇树开源的是英伟达Issac Gym平台上的老练代码，此次新增了对MuJoCo模拟仿真的救济。
而且还能迁徙到实体机器东谈主上运行，现时救济宇树的H1、H1-2和G1三款机器东谈主。
这下从老练到模拟再到真机运行，通盘RL套件的开源体系终于完满了。
看到这个音问，有网友抖擞地示意，老练机器东谈主灵魂的模范终于公开了！
全经由代码公开，还有详备教程
宇树给这个花式取名叫RL GYM，可能和一运转挑升提供基于Issac Gym的老练代码关系。
现时RL GYM又救济了MuJoCo，不错在预老练的基础上进行仿真模拟了。
老练阶段的Issac Gym需要CUDA，也便是需要N卡，仿真阶段的MuJoCo则救济多样GPU，致使CPU和TPU也能运行。
从环境的装置树立，到老练和模拟，以及临了的真机迁徙，不仅有代码，还有非常详备的手把手教程。
以最新款的G1为例，在Issac Gym里老练完之后的后果是这么的：
放到MuJoCo里模拟，就有了伊始看到在这段DEMO：
临了迁徙到G1真机，就能看到老练的后果了（况且真机迁徙的部分还有汉文教程）：
H1和H1-2也与此肖似，另外通过RL GYM还不错在Issac Gym里老练机器狗Go2：
还有更多开源花式
在宇树的通盘开源体系当中，RL GYM仅仅其中一环，在宇树扫数的GitHub仓库中星标数排第三。
排第一的是针对开源机器东谈主系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器东谈主的质料、惯量、力矩等参数。
星标数第二的则是使用苹果Vision Pro对G1进行遥操作截止的仓库，不错用于数据采集。
采集到的数据是JSON形势，而老练通过LeRobot杀青，因此宇树还提供了将JSON形势数据转为LeRobot所需形势的教程。
其中包含遥操作截止的代码教程，以及硬件树立图、物料清单和装置诠释：
除了GitHub上发布的这些器具，宇树还在HuggingFace上公开了老练数据集，与数据采集器具同期发布。
数据集包含五种操作，使用配备有三指贤惠手的宇树G1东谈主形机器东谈主辘集，每张图区别率为640x480，每个手臂和贤惠手的现象和看成维度为7。
比如，诓骗这套数据集不错让机器东谈主学习拧瓶盖倒水：
将三色积木叠放到一齐：
此外还包括将录像头放入相应包装盒、辘集物品并存储、双臂持取红色木块并将其放入一个玄色长方刻画器中这些操作。
临了，宇树开源的也不仅仅和机器东谈主关系的花式。
上个月宇树发布了售价419好意思元的激光雷达， 在产物上线的同期就将其领受的Point-LIO算法进行了开源。
花式仓库：
https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym参考推测：https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396— 完 —
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